In diesem Projekt werden Techniken zur Navigation von zweibeinigen, humanoiden Robotern in komplexen mehrstöckigen Umgebungen mit mehreren Räumen entwickelt. In diesen Umgebungen kann es verschiedene Hindernisse oder Treppen zu bewältigen geben, oder Objekte die bewegt oder manipuliert werden müssen, wie z. B. Türen. Während humanoide Roboter durch ihren dem Menschen ähnelnden Körperbau gut geeignet sind in diesen Umgebungen zurecht zu kommen, sind ihre Bewegungen und Sensordaten mit hohen Unsicherheiten behaftet. Diese berücksichtigen wir durch neu entwickelte probabilistische Methoden. Das Ziel ist es, in diesen komplexen Umgebungen verschiedene Navigationsziele zu erreichen, wie z. B. einen Gegenstand aus einem Raum in einem anderen Stockwerk zu holen oder ein Hindernis aus dem Weg zu räumen.