A3-[Multibot] - Überblick

Mapping and Coordination with Heterogenous Mobile Robots

Das Project A3 beschäftigt sich mit dem Problem der Exploration durch mobile Roboter und hat diverse Verfahren im Kontext des Kartenbaus unter Positions- und Messungenauigkeiten entwickelt, zur Exploration mit Mehrrobotersystemen und zur Teamkoordination. In der dritten Phase des SFB werden nun Personen in solche Teams mit aufgenommen und des Erkundungsproblem mittels Mensch-Roboter-Teams adressiert. Die ist in verschiedenen Anwendungen relevant, zum Beispiel bei Rettungsmissionen.

Wir untersuchen speziell Szenarien in denen Mensch und Roboter koordiniert agieren müssen, um eine gemeinsames Ziel schnell und effektiv zu erreichen. Zu lösende Probleme ergeben sich dabei einerseits bei der möglichst natürlichen Kommunikation zwischen Mensch und Maschine, bei der Koordination, sowie der gemeinsamen Planung. Auch die Möglichkeit Umgebungsmodelle zu teilen, d. h. die des anderen interpretieren und ausnutzen zu können, ist wichtig, um ein effizientes Verhalten zu generieren. All diese Probleme müssen gelöst werden, damit ein Roboter beispielsweise das Kommando "Suche in der Küche nach Personen" auch in unbekannten Umgebungen effizient ausführen kann.

Um solch kognitive Fähigkeiten in künstlichen System umsetzen zu können, arbeiten wir an der Entwicklung von neuen Verfahren zur Repräsentation der Umgebung, zur Kommunikation zwischen Mensch und Roboter bzgl. räumlicher Konzepte, sowie effektive Koordinationsstrategien.